Todas as unidades prisionais do Estado possuem assessor jurídico do sistema penal.  A equipe de assessores jurídicos do sistema penal está ligada à Gerência de Assistência Jurídica (GAJUR). Entre as atribuições da GAJUR inclui-se o planejamento, a implantação, o monitoramento e a avaliação da sua área de atuação.  

A Gerência também assessora a direção das unidades prisionais na interpretação de decisões judiciais e em questões de âmbito administrativo. Além disso, presta informações aos órgãos de execução penal e coordena o Infopen-ES (sistema de gerenciamento da população carcerária) e a Central de Alvarás.